TouchGlove API

TouchGlove 生命周期、数据读取、标定、时钟同步与录制接口参考。

更新于 2026年8月19日约 3 分钟阅读

导入接口

可以从 imprintx.glove 导入高层函数和 TouchGlove 类：

from imprintx.glove import (
    TouchGlove,
    list_ports,
    load_video_timestamps,
    record_video,
    save_image,
    show_gui,
    stream,
)

高层函数

接口	用途
`list_ports()`	扫描并返回可用串口路径
`stream(port=None, callback=None, duration=None)`	启动实时数据流，可输出到控制台或回调函数
`show_gui(port=None, model=None, device="auto")`	打开五通道实时可视化，并支持模型推理与基线标定
`save_image(port=None, output_dir=".", prefix="tactile", save_grid=True)`	保存各通道快照与组合网格图
`record_video(port=None, output_path="output_h265.mp4", duration=5.0, fps=30.0)`	录制 H.265 网格视频与微秒级时间戳
`load_video_timestamps(path)`	读取录制生成的 JSON 时间戳元数据

TouchGlove 生命周期

自定义控制循环建议使用上下文管理器：

from imprintx.glove import TouchGlove, list_ports

ports = list_ports()
with TouchGlove(port=ports[0]) as device:
    device.sync_rtc()
    device.start()
    batch = device.poll()

TouchGlove 方法

方法	说明
`open(port)` / `close()`	建立或关闭设备连接
`start()` / `stop()`	启动或停止触觉数据流
`poll() -> FrameBatch`	获取当前可用的五通道数据帧批次
`calibrate_baseline(duration_sec=1.0)`	重新标定触觉数据零点
`get_dense_fields()`	获取形状为 `(5, 32, 32, 3)` 的三维位移或力场
`get_sn()` / `set_sn(sn)`	读取或写入硬件序列号
`sync_rtc()` / `query_rtc()`	同步或查询设备 RTC 时钟
`start_recording(output_path)` / `stop_recording()`	手动控制视频录制生命周期

使用建议

在 start() 前完成 RTC 同步和需要的基线标定
轮询循环中避免执行耗时阻塞操作；重计算可交给独立线程或进程
退出时始终停止数据流和录制，上下文管理器可以简化资源释放
集成时保留设备未发现、连接中断和输出路径不可写等异常处理