触觉数据帧

理解 FrameBatch 的通道、序列号、微秒级时间戳与图像数据。

更新于 2026年10月12日约 2 分钟阅读

从 FrameBatch 开始

TouchGlove.poll() 返回当前可用的 FrameBatch。一个批次中包含来自五个触觉通道的数据帧；轮询循环应逐帧处理，而不是假设每次调用只返回一帧。

读取批次

import time
from imprintx.glove import TouchGlove, list_ports

ports = list_ports()
if not ports:
    raise RuntimeError("未发现 ImprintX 设备")

with TouchGlove(port=ports[0]) as device:
    device.start()
    for _ in range(100):
        batch = device.poll()
        for frame in batch:
            print(
                frame.channel,
                frame.seq_id,
                frame.timestamp_us,
                frame.image.shape,
            )
        time.sleep(0.01)

Frame 字段

字段	说明
`channel`	当前帧所属的触觉通道
`seq_id`	用于检查顺序和丢帧情况的帧序列号
`timestamp_us`	与设备时钟对齐的微秒级时间戳
`image`	当前通道的触觉图像数组

位移与力场

需要模型输出的稠密三维位移或力场时，调用 get_dense_fields()：

fields = device.get_dense_fields()
print(fields.shape)  # (5, 32, 32, 3)

在做跨通道融合或外部传感器同步时，请使用 timestamp_us 对齐数据，并使用 seq_id 监测数据是否连续。